機械手的執行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。
1、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。
2、手腕是聯接手部和手臂的部件，其調整或改變工件方位的作用。
3、手臂支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。
4、立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯系。
5、行走機構機械手為了完成遠距離的操作和擴大使用范圍，可以增設滾輪行走機構。滾輪式行走機構可分為有軌的或是無軌的兩種。
6、機座它是機械手的基礎部分，機械手執行機構的各部件和驅動系統均安裝于基座上，故起支承和聯接的作用。
