機械手的驅動系統是驅動執行機構運動的傳動裝置。常用的有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動等四種形式。
1、液壓傳動是以油液的壓力來驅動執行機構運動。其主要特點是：抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩、結構緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然有的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。
2、氣壓傳動是以壓縮空氣的壓力來驅動執行機構運動。其主要特點是介質來
源極方便、氣動動作迅速、結構簡單、成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性差，而且氣源壓力較低，適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環境中進行工作。
3、機械傳動即由機械傳動機構(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構等)驅動。其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準確可靠、動作頻率高，但結構較大，動作程序不可變。它常被用于為工作主機的上、下料。
4、電力傳動即由特殊結構的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅動執行機構運動，因為不需要中間的轉換機構，故機械結構簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發展前途。
