(一)決定系統所需的動作及次序。
當使用可編程控制器時，最重要的一環是決定系統所需的輸入及輸出。輸入及輸出要求：
(1)第一步是設定系統輸入及輸出數目。
(2)第二步是決定控制先后、各器件相應關系以及作出何種反應。
(二)對輸入及輸出器件編號
每一輸入和輸出，包括定時器、計數器、內置寄存器等都有一個唯一的對應編號，不能混用。
(三)畫出梯形圖。
根據控制系統的動作要求，畫出梯形圖。
梯形圖設計規則
(1)觸點應畫在水平線上，并且根據自左至右、自上而下的原則和對輸出線圈的控制路徑來畫。
(2)不包含觸點的分支應放在垂直方向，以便于識別觸點的組合和對輸出線圈的控制路徑。
(3)在有幾個串聯回路相并聯時，應將觸頭多的那個串聯回路放在梯形圖的最上面。在有幾個并聯回路相串聯時，應將觸點最多的并聯回路放在梯形圖的最左面。這種安排，所編制的程序簡潔明了，語句較少。
(4)不能將觸點畫在線圈的右邊。
(四)將梯形圖轉化為程序
把繼電器梯形圖轉變為可編程控制器的編碼，當完成梯形圖以后，下一步是把它的編碼編譯成可編程控制器能識別的程序。
這種程序語言是由序號(即地址)、指令(控制語句)、器件號(即數據)組成。地址是控制語句及數據所存儲或擺放的位置，指令告訴可編程控制器怎樣利用器件作出相應的動作。
(五)在編程方式下用鍵盤輸入程序。
(六)編程及設計控制程序。
(七)測試控制程序的錯誤并修改。
(八)保存完整的控制程序。
